La riqueza de la población se debía a la explotación de las minas de hierro. Tierga ha tenido una ocupación continuada desde la Antigüedad, con el establecimiento celtibérico de Tergakom. Este asentamiento desde el siglo IV a.C. constituyó una ciudad-estado que llegó a producir moneda.
Ya en época medieval, se construyó el castillo de origen musulmán del que apenas quedan restos en la actualidad. La destrucción de la fortaleza se produjo durante la Guerra de la Sucesión que enfrentó al archiduque Carlos de Austria y Felipe V, iniciador de la dinastía de Borbón en España.
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